考慮輸入時滯的舵機伺服系統(tǒng)自適應指令濾波輸出反饋控制

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摘要：針對舵機伺服系統(tǒng)運行過程中存在復雜非線性以及信號輸入時滯、使系統(tǒng)的精度降低，嚴重時甚至造成系統(tǒng)失穩(wěn)的問題，提出了一種考慮輸入時滯的自適應指令濾波輸出反饋控制策略。首先，將系統(tǒng)中存在的輸入時滯考慮為控制器信號輸入時滯，給出舵機伺服系統(tǒng)狀態(tài)方程，選用梯度下降法設計時滯估計律對未知時滯進行估計；其次，將系統(tǒng)中存在的復雜非線性統(tǒng)一為擾動，選用擴展狀態(tài)觀測器（ESO）加以估計，將觀測的系統(tǒng)狀態(tài)值用于設計控制量實現(xiàn)輸出反饋控制；然后，選用指令濾波將高階求導過程轉(zhuǎn)化為求積分，實現(xiàn)信號濾波以抑制微分噪聲；最后，基于Lyapunov-Krasovskii泛函穩(wěn)定性定理證明控制器實現(xiàn)系統(tǒng)有界穩(wěn)定。（剩余12036字）