履帶式管道機(jī)器人變徑機(jī)構(gòu)仿真分析及優(yōu)化設(shè)計(jì)

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摘要：針對現(xiàn)有管道機(jī)器人變徑方式單一、越障能力不足等問題，設(shè)計(jì)了一種具有自適應(yīng)和主動適應(yīng)功能的履帶式管道機(jī)器人。選擇絲杠螺母副變徑和碟形彈簧組合作為變徑機(jī)構(gòu)，動力學(xué)仿真驗(yàn)證了碟形彈簧提供的力及其壓縮量均能滿足越障要求，并對變徑機(jī)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)。優(yōu)化結(jié)果表明，管道機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩相同時，機(jī)器人傳力性能提升了22.3%，能夠跨越更大的障礙。（剩余5142字）