三階段智能車輛多信號燈路口節(jié)能車速規(guī)劃

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摘要：為提高智能車輛在多信號燈場景通行時的能耗經濟性，提出一種魯棒三階段（選擇—平滑—優(yōu)化，Select-Smooth-Optimize，SSO）的節(jié)能車速規(guī)劃框架。采用隨機撒點方式劃分可通行區(qū)域，基于經濟巡航車速構建加權有向無環(huán)圖（WOG），利用Dijkstra算法求解加權有向無環(huán)圖粗解；利用三次樣條插值模型平滑粗解軌跡，降低非線性優(yōu)化的計算時間；將車速規(guī)劃最優(yōu)控制問題轉化為非線性優(yōu)化問題，利用平滑后的軌跡作為內點法優(yōu)化的初始迭代值，加快最優(yōu)速度軌跡收斂，構建不規(guī)則信號燈相位和配時（SPaT）場景并進行仿真測試。（剩余9459字）