面向工業(yè)機(jī)器人的非線性手眼標(biāo)定方法研究

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摘  要： 手眼標(biāo)定是機(jī)器人視覺領(lǐng)域中的一個關(guān)鍵技術(shù)，主要包括眼在手上和眼在手外兩種標(biāo)定方式。標(biāo)定的目的是得到相機(jī)坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系之間的位姿關(guān)系，根據(jù)相機(jī)獲取的圖像重構(gòu)三維場景，求出兩個坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換參數(shù)，其結(jié)果將直接影響到機(jī)器人精準(zhǔn)作業(yè)。受當(dāng)前鏡頭工藝水平和機(jī)器誤差限制，相機(jī)采集的圖像存在非線性畸變，原有的手眼標(biāo)定方法存在精確度不足的缺點。（剩余8596字）