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一種載重四足機器人的結構設計與仿真

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摘要：研究介紹了一種載重四足機器人的設計與仿真過程。首先，基于穩(wěn)定性、承載能力和環(huán)境適應性等關鍵性能指標，利用D-H參數法對機器人運動關節(jié)進行正運動學分析和逆運動學分析。其次，運用Kutzbach-Grubler公式算出機器人自由度，采用Creep爬行步態(tài)對機器人的步態(tài)進行分析，實現了機器人機械結構的仿生設計，包括腿部構型、運動方式及關節(jié)布局等。（剩余4500字）

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