基于碰撞檢測的六自由度工業(yè)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究

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摘  要：工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化生產(chǎn)中發(fā)揮著重要作用，但在操作過程中容易發(fā)生碰撞，導(dǎo)致?lián)p壞或安全隱患。針對這些問題，研究融合軸對齊包圍盒和有向包圍盒設(shè)計(jì)出一種混合碰撞檢測算法，并以此為基礎(chǔ)，將人工勢場算法融入快速隨機(jī)樹-連接算法中，設(shè)計(jì)出一種路徑規(guī)劃優(yōu)化算法。結(jié)果顯示，在不同場景中，設(shè)計(jì)算法的平均檢測時(shí)間分別為28. 3ms和24.5 ms。（剩余5127字）