基于自平衡算法的移動機器人系統(tǒng)研究與設計

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摘 要：本文主要設計自平衡算法的移動機器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)由電機、陀螺儀、加速度計和控制系統(tǒng)等組成，通過加速度計和陀螺儀等傳感器獲取車身姿態(tài)信息，并通過控制電機轉速實現(xiàn)自行平衡。轉向控制可以通過改變電機轉速實現(xiàn)，速度控制可以通過PID控制實現(xiàn)。通過對實驗結果分析，平衡效果達到預期目標。

關鍵詞：自平衡；轉速控制；螺儀

一、自平衡原理

自平衡移動機器人的平衡控制原理，可以很直觀地從生活經(jīng)驗中獲取。（剩余1502字）