基于視覺導(dǎo)航的移動機(jī)器人系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)

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摘 要：本文主要設(shè)計(jì)基于視覺導(dǎo)航的的移動機(jī)器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)由TC377單片機(jī)作為控制核心、MT9V034數(shù)字?jǐn)z像頭采集路徑信息、IMU660RA陀螺儀進(jìn)行姿態(tài)解算、TOF測距模塊實(shí)時(shí)測距、速度編碼器來檢測電機(jī)轉(zhuǎn)速，作為速度環(huán)反饋信號組成。應(yīng)用PID算法以提高姿態(tài)感知的準(zhǔn)確性。通過多次仿真和實(shí)際路徑測試，成功實(shí)現(xiàn)了高速穩(wěn)定行駛，并能夠有效地應(yīng)對多種復(fù)雜路徑信息的挑戰(zhàn)。（剩余1715字）