基于負(fù)壓的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)

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摘 要：本文主要設(shè)計(jì)基于負(fù)壓的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)由 STC32G12K128微控制器為核心控制單元，通過8個(gè)電磁傳感器采集電磁導(dǎo)線的信號(hào)以識(shí)別路徑，使用帶方向編碼器檢測(cè)車輪的實(shí)時(shí)速度，實(shí)現(xiàn)了對(duì)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)方向的閉環(huán)控制，并且使用霍爾傳感器檢測(cè)斑馬線位置以實(shí)現(xiàn)入庫。結(jié)合物理模型對(duì)行車最優(yōu)路徑進(jìn)行規(guī)劃，利用PID控制算法調(diào)節(jié)雙電機(jī)輸出，達(dá)到對(duì)轉(zhuǎn)向、速度和差速的控制。（剩余1658字）