欠驅(qū)動(dòng)船舶的跟蹤控制

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【摘要】利用Fossens模型對船舶動(dòng)力學(xué)進(jìn)行建模，討論了該模型在兩個(gè)控制輸入?yún)?shù)沖擊力和偏航力矩的作用下，欠驅(qū)動(dòng)船舶的跟蹤控制問題，通過simulink實(shí)現(xiàn)對該模型的搭建與仿真。提出來一種改進(jìn)型PID自適應(yīng)控制算法，分別模擬了運(yùn)用PID控制器的船舶運(yùn)動(dòng)控制效果以及自適應(yīng)控制器對船舶的運(yùn)動(dòng)控制效果，通過仿真進(jìn)行對比，證明了自適應(yīng)控制算法能夠更好地補(bǔ)償欠驅(qū)動(dòng)船舶的跟蹤控制問題，達(dá)到良好的船舶跟蹤控制效果。（剩余2801字）