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摘要： 為了提高原有導航系統(tǒng)中低成本傳感器的數據檢測精度和船體航跡跟蹤的控制效果，引入數據融合算法并提出了一種新型的航跡跟蹤算法.導航系統(tǒng)首先對船體進行多次坐標變換，通過兩次卡爾曼濾波器融合出更精準的船體航向角、坐標和速度；其次提出了一種基于消除航跡速度偏差和航向角偏差的控制算法，將傳統(tǒng)的PID控制（剩余16180字）
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無人作業(yè)船自動導航控制系統(tǒng)的優(yōu)化
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