自動泊車前輪轉(zhuǎn)角閉環(huán)的分層控制方案

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摘要： 為提高自動泊車系統(tǒng)中控制器的抗擾動能力，優(yōu)化控制律執(zhí)行效果，提出了前輪轉(zhuǎn)角閉環(huán)的分層控制方案.設(shè)計了以行駛距離為非時間參考量的fal函數(shù)非光滑控制律，輸出前輪轉(zhuǎn)角控制量.以阿克曼轉(zhuǎn)向模型為基礎(chǔ)，建立了前輪轉(zhuǎn)角觀測器，并使用模糊滑模控制器實現(xiàn)前輪轉(zhuǎn)角閉環(huán)的橫向控制.搭建Carsim/Simul（剩余13848字）