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基于圖論節(jié)點的改進A-star柵格路徑規(guī)劃算法

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【摘   要】   提出了一種將圖論最短問題中的路徑節(jié)點及柵格地圖中的柵格節(jié)點位置信息結合的路徑規(guī)劃算法。依據圖論最短問題思想，提取室內具有特殊信息的位置節(jié)點，并判斷節(jié)點間可視性，加入到先決地圖信息中。在此基礎上改進的A-star算法在擴展節(jié)點時，根據啟發(fā)函數，只在特殊節(jié)點位置進行擴展，避免計算大量不必要柵格點的啟發(fā)函數，從而提高算法效率。（剩余6268字）

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