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基于MATLAB的行走機構設計與優(yōu)化

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摘 要：為了能實現(xiàn)移動機器人的行走功能，且保證其結構相對簡單，降低機器人的復雜度，本研究以四足行走機器人的行走機構為研究對象，并在平面四桿機構的基礎上設計出其行走機構，并基于MATLAB平臺中構建行走機構的數(shù)學模型，利用解析法精確度來分析四桿行走機構的運動規(guī)律和桿件受力狀態(tài)。在此基礎上，選定理想的軌跡曲線，使機構末端執(zhí)行點的軌跡能逼近理想軌跡，從而優(yōu)化連桿的結構參數(shù)。（剩余5270字）

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