動態(tài)場景下基于RGB-D相機的移動機器人定位算法研究

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摘 要：針對移動機器人在室內(nèi)動態(tài)場景下視覺導(dǎo)航過程中定位精度低的問題，提出一種新的動態(tài)場景下視覺定位算法。該算法基于ORB-SLAM2算法框架，首先，通過RGB-D相機獲取圖像數(shù)據(jù)，再利用Mask R-CNN神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與多視圖幾何技術(shù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，實現(xiàn)運動目標(biāo)檢測；其次，將運動物體區(qū)域的動態(tài)特征點濾除，保留其靜態(tài)特征點，完成相機的位姿跟蹤，從而降低動態(tài)物體對機器人定位的影響；最后，通過TUM數(shù)據(jù)集下的fr3_w_xyz序列完成試驗驗證。（剩余10437字）