面向動態(tài)場景的ORB-SLAM3算法研究

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摘 要：傳統(tǒng)的視覺同步定位與地圖構建（simultaneous localization and mapping，SLAM）算法大多是基于靜態(tài)場景這一假設進行研究，在動態(tài)場景中容易出現(xiàn)定位精度不佳、穩(wěn)定性差等情況。針對這一問題，本文以ORB-SLAM3算法為基礎，與YOLOv3目標檢測網絡相結合，在提取特征點的同時進行動態(tài)目標檢測，根據目標檢測結果剔除動態(tài)特征點；再利用對極幾何約束剔除殘留的動態(tài)特征點和誤匹配的特征點；最后利用剩余的特征點進行幀間匹配和位姿估計，并在TUM數據集上進行實驗驗證。（剩余9971字）