鋼琴自動彈奏機械手系統(tǒng)及其控制算法設(shè)計

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摘 要：在機器人控制理論和鋼琴演奏技法的基礎(chǔ)上，文章提出了一種通過在機械控制、電磁控制、軟件控制等層面對鋼琴自動彈奏系統(tǒng)進行綜合設(shè)計優(yōu)化的方法，并設(shè)計了一種基于可控力度的琴鍵擊錘系統(tǒng)，以實現(xiàn)鋼琴的機器人自動彈奏。研究結(jié)果表明，在應(yīng)用機械手彈奏系統(tǒng)時，50名音樂學(xué)院鋼琴專業(yè)本科四年級學(xué)生中，有26人認(rèn)為該機器人的演奏技法達到或者超過了他們的技法掌握程度，占總數(shù)的52%。（剩余6278字）