基于狀態(tài)可觀測(cè)性和多模態(tài)數(shù)據(jù)PF的移動(dòng)目標(biāo)跟蹤

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摘 要：為了實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)目標(biāo)的跟蹤，提出了一種新穎的基于目標(biāo)狀態(tài)可觀測(cè)性和多模態(tài)數(shù)據(jù)粒子濾波（ＰａｒｔｉｃｌｅＦｉｌｔｅｒ，ＰＦ） 的跟蹤方案。通過部署在目標(biāo)移動(dòng)區(qū)域中的傳感器獲得跟蹤目標(biāo)的距離和到達(dá)方向測(cè)量值，對(duì)接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理來(lái)計(jì)算ＰＦ 的觀測(cè)值，以形成一個(gè)臨時(shí)距離圖像。通過利用狀態(tài)更新函數(shù)和形成的候選圖像模板確定目標(biāo)狀態(tài)向量；在ＰＦ 器中加入額外的加權(quán)階段，使得ＰＦ 器可自適應(yīng)地同步多模態(tài)數(shù)據(jù)流，以實(shí)現(xiàn)魯棒的目標(biāo)跟蹤。（剩余12663字）