無力傳感器的操縱手柄自適應(yīng)變阻抗控制

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摘要：

設(shè)計了一款輕量化和緊湊型的二自由度操縱手柄，并基于該操縱手柄提出了一種無力傳感器的自適應(yīng)變阻抗控制策略。根據(jù)操縱員操縱力大小對阻抗參數(shù)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整以適應(yīng)操縱員不同的操縱習(xí)慣；除了保證精確的位置控制外，加入了操縱手柄末端的速度控制，增強(qiáng)了操縱員的操縱感受。另外，在變阻抗柔順控制的基礎(chǔ)上加入了操縱力估計控制策略，從而避免了由于加裝力傳感器的額外接線導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)雜度增加以及由此帶來的測量噪聲。（剩余18122字）