基于優(yōu)化動力學(xué)模型的路徑跟蹤控制研究

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摘要：

針對一般路徑跟蹤模型預(yù)測控制器在高速大曲率工況下適應(yīng)性差的問題，提出了一種基于優(yōu)化動力學(xué)模型的自適應(yīng)預(yù)測時域控制策略。首先，為解決經(jīng)典動力學(xué)模型在較高側(cè)向加速度工況下精度不足的問題，建立了包含側(cè)傾轉(zhuǎn)向和變形轉(zhuǎn)向特性的優(yōu)化模型，實現(xiàn)了車輛狀態(tài)的較高精度預(yù)測；其次，為解決高速大曲率工況下固定預(yù)測時域控制效果不佳的問題，提出了基于二維高斯函數(shù)的自適應(yīng)預(yù)測時域策略，以低算法復(fù)雜度實現(xiàn)了預(yù)瞄距離的實時調(diào)整；最后，通過CarSim/Simulink聯(lián)合仿真實驗驗證了控制器在雙移線道路上的控制效果，結(jié)果表明，橫向位置峰值誤差降低45.1%，橫擺角峰值誤差降低72.4%，設(shè)計的控制器對極限工況有更好的適應(yīng)性。（剩余14573字）