計(jì)及質(zhì)心側(cè)偏角動(dòng)態(tài)自適應(yīng)的無人駕駛汽車橫坡彎道跟蹤控制

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摘要：

針對無人駕駛汽車在橫坡彎道處因發(fā)生偏離期望軌跡甚至嚴(yán)重側(cè)滑而失去穩(wěn)定性的問題，提出質(zhì)心側(cè)偏角動(dòng)態(tài)自適應(yīng)控制策略。為應(yīng)對汽車垂直載荷發(fā)生變化而導(dǎo)致輪胎側(cè)偏剛度改變的情況，通過多組數(shù)據(jù)擬合得到載荷匹配圖，進(jìn)而設(shè)計(jì)基于模型預(yù)測算法的橫向軌跡跟蹤控制器，根據(jù)汽車入彎速度選擇預(yù)測時(shí)域并結(jié)合道路彎度選擇瞬態(tài)、穩(wěn)態(tài)質(zhì)心側(cè)偏角，通過在線優(yōu)化生成最佳前輪轉(zhuǎn)角。（剩余18066字）