煤礦巡檢機(jī)器人路徑規(guī)劃方法

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摘要：路徑規(guī)劃是巡檢機(jī)器人自主移動(dòng)的關(guān)鍵技術(shù)。煤礦巡檢機(jī)器人采用快速擴(kuò)展隨機(jī)樹（RRT）算法規(guī)劃路徑時(shí)存在收斂速度慢、搜索效率低等問題。針對(duì)該問題，提出了一種合力勢(shì)場(chǎng)引導(dǎo)RRT 算法：利用合力勢(shì)場(chǎng)中的斥力場(chǎng)構(gòu)建動(dòng)態(tài)步長，使煤礦巡檢機(jī)器人在障礙物附近調(diào)整步長，提高算法收斂速度；利用目標(biāo)節(jié)點(diǎn)和隨機(jī)節(jié)點(diǎn)2 個(gè)方向上的引力場(chǎng)與最近障礙物對(duì)煤礦巡檢機(jī)器人產(chǎn)生的斥力場(chǎng)形成的合力場(chǎng)來改善新節(jié)點(diǎn)的生成方向，降低樹在擴(kuò)展時(shí)的隨機(jī)性，提高算法搜索效率。（剩余10606字）