基于鄰域特征編碼優(yōu)化的液壓支架激光點(diǎn)云分割算法

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摘要：受井下煤塵和易被遮擋的影響，液壓支架激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)容易出現(xiàn)殘缺?，F(xiàn)有點(diǎn)云分割算法難以獲取細(xì)粒度的點(diǎn)云特征，無法得到完整的點(diǎn)云結(jié)構(gòu)信息，且易在鄰域內(nèi)引入語義信息不相似的點(diǎn)，導(dǎo)致液壓支架激光點(diǎn)云分割精度低。針對(duì)上述問題，提出了一種基于鄰域特征編碼優(yōu)化的液壓支架激光點(diǎn)云分割算法。引入了由鄰域特征編碼模塊、鄰域特征優(yōu)化模塊和混合池化模塊組成的局部鄰域特征聚合模塊：鄰域特征編碼模塊在傳統(tǒng)三維坐標(biāo)編碼的基礎(chǔ)上加入極坐標(biāo)編碼和質(zhì)心偏移來表征局部點(diǎn)云空間結(jié)構(gòu)，提升對(duì)殘缺點(diǎn)云的特征提取能力；鄰域特征優(yōu)化模塊通過特征距離判斷并丟棄冗余特征，來優(yōu)化鄰域空間內(nèi)的特征表達(dá)，從而更有效地學(xué)習(xí)點(diǎn)云局部細(xì)粒度特征，增強(qiáng)點(diǎn)云局部上下文信息；混合池化模塊結(jié)合注意力池化和最大池化，通過聚合鄰域內(nèi)的顯著特征和重要特征來獲取具有豐富信息的單點(diǎn)特征，減少信息丟失。（剩余12310字）