基于改進(jìn)粒子群算法的工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃

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摘 要 針對(duì)傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃工作效率低的問(wèn)題，提出一種多約束條件下的改進(jìn)粒子群軌跡優(yōu)化算法。采用4-3-4分段多項(xiàng)式對(duì)工業(yè)機(jī)器人的路徑點(diǎn)進(jìn)行軌跡擬合，運(yùn)用改進(jìn)粒子群算法對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃。該方法引入基于混沌映射的慣性權(quán)重更新策略、終端彈性機(jī)制和交叉機(jī)制，使粒子在迭代后期跳出局部最優(yōu)，平衡了粒子的全局探索能力和局部開(kāi)發(fā)能力。（剩余5153字）