基于自抗擾控制器的水下機(jī)器人姿態(tài)控制研究

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摘 要 為了提高水下機(jī)器人在水中的軌跡跟蹤精度，抵抗外部和內(nèi)部干擾，提出了一種基于自抗擾控制技術(shù)的最優(yōu)控制方法。首先，分別建立水下機(jī)器人運(yùn)動模型和數(shù)學(xué)模型。其次，通過引入新的非線性函數(shù)，提高了擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的控制率和傳統(tǒng)自抗擾控制的非線性誤差反饋；通過改進(jìn)的擴(kuò)張狀態(tài)觀測器，將水下機(jī)器人姿態(tài)控制系統(tǒng)的非線性、模型不確定性和外部干擾擴(kuò)展到一個新的狀態(tài)。（剩余6701字）