機(jī)器人外科學(xué)

2024年02期

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六自由度上肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計及軌跡規(guī)劃 編者按在國家加快實施創(chuàng)新驅(qū)動發(fā)展戰(zhàn)略的大背景下，“醫(yī)工融合”“醫(yī)工轉(zhuǎn)化”已經(jīng)成為醫(yī)療行業(yè)的研究熱點(diǎn)?？祻?fù)機(jī)器人是醫(yī)工融合的一個重要分支，其研究主要集中在康復(fù)機(jī)械手、智能輪椅、假肢和康復(fù)治療機(jī)器人等幾個方面，涉及康復(fù)醫(yī)學(xué)、機(jī)器人學(xué)、人工智能...
基于遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的人體下肢運(yùn)動意圖識別方法 摘要采集下肢兩通道的表面肌電信號和相應(yīng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動信息，對原始表面肌電信號進(jìn)行預(yù)處理。建立基于徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的開環(huán)估計模型，以預(yù)處理后的表面肌電信號為輸入，關(guān)節(jié)運(yùn)動量為輸出。在此基礎(chǔ)上，歸零神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作為一種特殊的遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)被應(yīng)用到開...
張拉整體機(jī)器人構(gòu)型與運(yùn)動控制研究現(xiàn)狀及進(jìn)展 摘要研究發(fā)現(xiàn)張拉整體結(jié)構(gòu)存在于細(xì)胞骨架、肌肉-骨骼系統(tǒng)等生物體，并將其原理廣泛應(yīng)用于建筑、雕塑、空間探測等工程結(jié)構(gòu)中。張拉整體結(jié)構(gòu)具有形態(tài)可調(diào)性、受力可控性、繩索抗拉性和結(jié)構(gòu)輕質(zhì)、結(jié)構(gòu)自穩(wěn)定等優(yōu)勢，因此在機(jī)器人領(lǐng)域極具應(yīng)用前景。而軟體機(jī)...
頸椎病新型智能牽引器的設(shè)計研發(fā) 摘要頸椎病的發(fā)病率逐年增加，并呈現(xiàn)低齡化趨勢，我國每年用于頸椎病的治療費(fèi)用超過5億。合理有效地治療頸椎病，不僅可減輕患者痛苦，節(jié)約社會醫(yī)療資本，而且具有廣闊的市場前景。目前，牽引是治療頸椎病的主要手段，但目前的枕-頜式牽引裝置，易導(dǎo)致患...
可穿戴式足底壓力監(jiān)測系統(tǒng)的應(yīng)用及進(jìn)展 摘要可穿戴式足底壓力監(jiān)測系統(tǒng)（WFPMS）是近年來熱門的足底壓力分析手段。本研究重點(diǎn)介紹了目前WFPMS的常見類型及在其醫(yī)療健康、人體生物力學(xué)、日常生活監(jiān)測等領(lǐng)域的應(yīng)用，并對其發(fā)展方向及局限性進(jìn)行了討論，提出了基于可穿戴式技術(shù)與人工智能...
肌電生物反饋治療早期腦卒中偏癱患者上肢功能障礙的療效分析 摘要目的：探討肌電生物反饋治療早期腦卒中偏癱患者上肢功能障礙的療效。方法：選取2019年11月—2020年1月于吉林大學(xué)第二醫(yī)院康復(fù)醫(yī)學(xué)科早期腦卒中偏癱后上肢功能障礙患者42例，隨機(jī)分為對照組20例和觀察組22例，所有患者均接受常規(guī)康復(fù)...
腦卒中患者重返駕駛能力評估的研究現(xiàn)狀及進(jìn)展 摘要汽車駕駛已經(jīng)成為人們?nèi)粘Ｉ钪胁豢苫蛉钡牟糠?，也是腦卒中患者重返社會的最重要能力之一。安全駕駛和駕駛訓(xùn)練的基礎(chǔ)是對駕駛能力的準(zhǔn)確評估。根據(jù)國外研究，腦卒中后的駕駛能力評估主要包括路測、心理測驗和駕駛模擬。目前，我國不僅缺少腦卒中患者...
老年缺血性腦卒中患者溶栓后采用手功能康復(fù)機(jī)器人干預(yù)對上肢功能及握力的改善效果 摘要目的：探索老年缺血性腦卒中患者溶栓后采用手功能康復(fù)機(jī)器人干預(yù)對上肢功能及握力的影響。方法：前瞻性分析了2020年8月—2023年8月在昆山市第一人民醫(yī)院收治的86例溶栓后老年缺血性腦卒中患者臨床資料，采用隨機(jī)數(shù)字表法分為對照組和觀...

免舉宮技術(shù)用于機(jī)器人輔助宮頸癌根治術(shù)的影響因素分析 摘要目的：研究免舉宮技術(shù)用于機(jī)器人輔助宮頸癌根治術(shù)的臨床效果，并分析術(shù)后復(fù)發(fā)的相關(guān)因素。方法：收集2017年2月—2022年2月空軍軍醫(yī)大學(xué)第二附屬醫(yī)院收治的248例行機(jī)器人輔助宮頸癌根治術(shù)的患者作為研究對象，根據(jù)手術(shù)方式的不同將患者...
機(jī)器人輔助盆腔廓清術(shù)在宮頸癌治療中的應(yīng)用 摘要自1948年國外首次報道應(yīng)用盆腔廓清術(shù)治療局部復(fù)發(fā)性宮頸癌以來，此術(shù)式逐漸成為治療盆腔惡性腫瘤的挽救性手術(shù)。近年來，隨著外科成像技術(shù)、微創(chuàng)外科技術(shù)和盆底功能重建技術(shù)的進(jìn)步，盆腔廓清術(shù)在盆腔局部晚期惡性腫瘤和復(fù)發(fā)性腫瘤治療中的應(yīng)用更加...
新輔助化療后機(jī)器人輔助與開腹手術(shù)治療局部晚期子宮頸癌術(shù)后生存影響因素的對比分析 摘要目的：探究局部晚期宮頸癌患者在新輔助化療后應(yīng)用機(jī)器人輔助下腹腔鏡手術(shù)與開腹手術(shù)治療后術(shù)后生存質(zhì)量的差異，并對其影響因素進(jìn)行分析。方法：對2016年1月—2016年12月在南昌大學(xué)第一附屬醫(yī)院婦科接受治療的76例宮頸癌患者進(jìn)行回顧性研...

顯微手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)在眼底病中的應(yīng)用現(xiàn)狀及進(jìn)展 摘要眼科手術(shù)具有精密性高、操作空間小、學(xué)習(xí)曲線長等特點(diǎn)，對手術(shù)機(jī)器人操作系統(tǒng)要求較高。隨著機(jī)械學(xué)、生物力學(xué)及計算機(jī)學(xué)等多學(xué)科的發(fā)展，顯微手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)在眼科中的應(yīng)用將越來越廣泛，可以解決人手生理性震顫、心理因素波動、長時間手術(shù)身體疲勞等...
機(jī)器人輔助手術(shù)治療脊柱骨折伴脊髓神經(jīng)損傷的研究進(jìn)展 摘要脊柱骨折作為骨科常見創(chuàng)傷之一，多由直接或間接外力引起，主要累及脊柱和周圍軟組織。脊柱骨折后正常生理結(jié)構(gòu)改變，常導(dǎo)致脊髓神經(jīng)受損、受壓，且由于椎管內(nèi)含脆弱神經(jīng)，解剖結(jié)構(gòu)復(fù)雜，對于手術(shù)精準(zhǔn)性要求較高。機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)擁有自由度較高的機(jī)械臂...

ADOPT護(hù)理模式在機(jī)器人輔助腹腔鏡下根治性膀胱切除術(shù)中的應(yīng)用效果 摘要目的：探究以解決問題為導(dǎo)向的態(tài)度-定義-開放思維-計劃-實施護(hù)理模式在機(jī)器人輔助腹腔鏡下根治性膀胱切除術(shù)（RALRC）中的應(yīng)用效果。方法：采用回顧性研究方式，選取2022年4月-2023年6月于鼓樓醫(yī)院泌尿外科ADOPT解決問題護(hù)理...
術(shù)中體位護(hù)理聯(lián)合手術(shù)室低體溫防護(hù)對機(jī)器人輔助根治性膀胱切除原位回腸新膀胱術(shù)患者舒適度及術(shù)后并發(fā)癥的效果比較 摘要目的：分析術(shù)中體位護(hù)理聯(lián)合手術(shù)室低體溫防護(hù)護(hù)理對機(jī)器人輔助根治性膀胱切除原位回腸新膀胱術(shù)（RARC-OIN）患者舒適度及術(shù)后并發(fā)癥的改善效果。方法：選取行RARC-OIN且完成1年隨訪的患者進(jìn)行回顧性研究。選擇2021年6月—202...
機(jī)器人輔助完全腹腔鏡下脾切斷流術(shù)聯(lián)合肝腫瘤切除術(shù)的護(hù)理配合 摘要目的：探討機(jī)器人輔助完全腹腔鏡下脾切斷流術(shù)聯(lián)合肝腫瘤切除術(shù)的手術(shù)護(hù)理配合要點(diǎn)。方法：回顧性分析并總結(jié)了1例機(jī)器人輔助完全腹腔鏡下脾切斷流術(shù)聯(lián)合肝腫瘤切除術(shù)的術(shù)前準(zhǔn)備，術(shù)中配合以及術(shù)后護(hù)理經(jīng)驗。結(jié)果：患者順利完成手術(shù)。術(shù)后疼痛緩解迅速...
口腔種植機(jī)器人輔助手術(shù)與傳統(tǒng)種植手術(shù)的護(hù)理配合比較 摘要目的：探討口腔種植機(jī)器人輔助種植手術(shù)與傳統(tǒng)種植手術(shù)護(hù)理配合的不同，為臨床口腔護(hù)士進(jìn)行機(jī)器人手術(shù)護(hù)理配合提供參考。方法：分析總結(jié)南方醫(yī)科大學(xué)口腔醫(yī)院特診中心2022年1月—2022年2月3例行口腔種植機(jī)器人輔助種植手術(shù)患者的圍手術(shù)期護(hù)...
手術(shù)室精準(zhǔn)化護(hù)理在泌尿外科機(jī)器人輔助手術(shù)中的應(yīng)用 摘要目的：分析手術(shù)室精準(zhǔn)化護(hù)理應(yīng)用于泌尿外科機(jī)器人輔助手術(shù)中的效果。方法：選取2021年7月—2023年10月于黃岡市中心醫(yī)院收治的52例行泌尿外科機(jī)器人輔助手術(shù)的患者作為本次研究對象，按照隨機(jī)數(shù)字表法分為精準(zhǔn)組和對照組，兩組各26例，...

機(jī)器人輔助單孔胸腔鏡肺聯(lián)合亞段切除術(shù)：全球首例報道（附視頻） 摘要南通大學(xué)附屬醫(yī)院胸外科于2023年5月收治1例肺結(jié)節(jié)患者，應(yīng)用術(shù)前三維軟件，選擇達(dá)芬奇機(jī)器人Xi手術(shù)系統(tǒng)，開展機(jī)器人輔助單孔胸腔鏡右下肺聯(lián)合亞段（S6b+S8a）切除術(shù)，最大限度的切除腫瘤組織并保留了健康肺組織。手術(shù)順利，手術(shù)時長1...
機(jī)器人輔助經(jīng)腹膜后入路單孔腹腔鏡下活體供腎切取術(shù)：全球首例報道（附視頻） 摘要南京醫(yī)科大學(xué)第二附屬醫(yī)院泌尿外科于2023年5月收治1例“左側(cè)供腎”患者，完成了首例機(jī)器人輔助經(jīng)腹膜后入路單孔腹腔鏡下活體供腎切取術(shù)，該術(shù)式國內(nèi)外尚無相關(guān)報道。手術(shù)順利完成，未增加額外切口，術(shù)前機(jī)器人定位時間8 min，手術(shù)時間83...
機(jī)器人輔助胃部分切除畢羅Ⅰ式吻合術(shù)治療兒童胃叢狀纖維黏液瘤并文獻(xiàn)復(fù)習(xí)：全球首例報道（附視頻） 摘要 2023年10月廣州醫(yī)科大學(xué)附屬婦女兒童醫(yī)療中心胃腸外科完成全球首例達(dá)芬奇機(jī)器人輔助胃部分切除畢羅I式吻合術(shù)治療兒童胃叢狀纖維黏液瘤，術(shù)后無出血、吻合口瘺等并發(fā)癥，術(shù)后3個月復(fù)查CT，未見復(fù)發(fā)。目前患兒恢復(fù)良好。結(jié)果表明達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)...
國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人輔助腹腔鏡下宮頸癌根治術(shù)：國內(nèi)首例報道 摘要手術(shù)機(jī)器人以其特有的優(yōu)勢為婦科惡性腫瘤患者的手術(shù)治療提供了微創(chuàng)入路選擇。2021年12月中國人民解放軍總醫(yī)院第一醫(yī)學(xué)中心婦產(chǎn)科在國內(nèi)首次應(yīng)用國產(chǎn)機(jī)器人治療1例宮頸鱗癌IB1期合并子宮肌瘤+子宮內(nèi)膜異位癥患者。手術(shù)采用多孔入路，完成廣...
達(dá)芬奇機(jī)器人輔助動脈導(dǎo)管未閉結(jié)扎術(shù)：海南省首例報道（附視頻） 摘要海南省婦女兒童醫(yī)學(xué)中心于2023年2月收治1例動脈導(dǎo)管未閉患兒。本中心應(yīng)用達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)Xi系統(tǒng)完成動脈導(dǎo)管未閉結(jié)扎術(shù)，這是海南省首例機(jī)器人輔助動脈導(dǎo)管未閉結(jié)扎術(shù)，也是海南省首例機(jī)器人輔助先天性心臟病手術(shù)。機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)對接時間1...
機(jī)器人輔助下舌根惡性腫瘤擴(kuò)大切除術(shù)：江西省首例報道（附視頻） 摘要 2023年4月4日南昌大學(xué)第二附屬醫(yī)院口腔醫(yī)學(xué)診療中心頜面外科完成江西省首例機(jī)器人輔助下舌根惡性腫瘤擴(kuò)大切除術(shù)?？偸中g(shù)時長62 min?；颊咝g(shù)后生命體征平穩(wěn)，吞咽功能恢復(fù)正常。于術(shù)后第3 d拔除氣管插管，第5 d拔除尿管。術(shù)后第8...

達(dá)芬奇機(jī)器人輔助腹腔鏡腎盂成形術(shù)治療兒童馬蹄腎并腎積水一例報道（附視頻） 摘要本研究報道1例5歲男性馬蹄腎合并腎盂輸尿管連接部梗阻（UPJO）性腎積水患兒，行達(dá)芬奇機(jī)器人輔助腹腔鏡左側(cè)腎盂成形術(shù)。手術(shù)順利，手術(shù)時間145 min，其中腎盂輸尿管吻合時間37 min，術(shù)中出血5 ml，術(shù)后患兒恢復(fù)良好，無并發(fā)癥...
機(jī)器人輔助胸腔鏡治療兒童隔離肺日間手術(shù)一例報道（附視頻） 摘要本文報道2022年1月浙江大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬兒童醫(yī)院胸外科應(yīng)用達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)治療6歲右側(cè)葉外型隔離肺患兒1例?；颊甙慈臻g手術(shù)模式執(zhí)行，手術(shù)過程順利，總手術(shù)時間1 h，術(shù)中出血量1 ml，未放置胸腔引流管，術(shù)后無并發(fā)癥，治愈出院。將...
機(jī)器人輔助腹腔鏡手術(shù)治療小兒復(fù)發(fā)性巨輸尿管癥一例并文獻(xiàn)復(fù)習(xí)（附視頻） 摘要本文報道了2022年5月華中科技大學(xué)同濟(jì)醫(yī)學(xué)院附屬武漢兒童醫(yī)院開展的1例機(jī)器人輔助腹腔鏡下輸尿管再植+包埋手術(shù)，并總結(jié)和分析了PubMed、中國知網(wǎng)、萬方數(shù)據(jù)庫的相關(guān)文獻(xiàn)，檢索時間均為建庫至2022年5月。手術(shù)順利完成，無相關(guān)并發(fā)癥...

機(jī)器人輔助腹腔鏡手術(shù)治療外陰癌中國專家共識（2024版）：附視頻 摘要外陰癌的主要手術(shù)方式包括根治性外陰切除術(shù)/廣泛局部切除+腹股溝淋巴結(jié)切除術(shù)。開放手術(shù)創(chuàng)傷大，術(shù)后并發(fā)癥發(fā)生率高。機(jī)器人輔助腹腔鏡下腹股溝淋巴切除術(shù)安全有效，且具有操作便捷、術(shù)后并發(fā)癥發(fā)生率低、住院時間短等優(yōu)勢，但機(jī)器人輔助手術(shù)對術(shù)者...
機(jī)器人手術(shù)護(hù)理配合中國專家共識（2024版） 摘要由于具有3D高清可放大的手術(shù)視野、震顫自動過濾系統(tǒng)及7個自由度的可轉(zhuǎn)腕手術(shù)器械，機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)可以極大地提高手術(shù)的準(zhǔn)確度和安全性，進(jìn)一步加強(qiáng)手術(shù)的精細(xì)化和微創(chuàng)化，所以在臨床外科手術(shù)中的應(yīng)用越來越廣泛。機(jī)器人輔助手術(shù)的優(yōu)勢既與醫(yī)生專業(yè)...
《腹腔鏡或機(jī)器人輔助胰腺癌根治術(shù)中國專家共識（2022年版）》解讀 摘要《腹腔鏡或機(jī)器人輔助胰腺癌根治術(shù)中國專家共識（2022年版）》是由中國抗癌協(xié)會胰腺癌專業(yè)委員會微創(chuàng)診治學(xué)組與中華醫(yī)學(xué)會外科學(xué)分會胰腺外科學(xué)組組織全國部分胰腺外科專家制定，2022年首次發(fā)表于 Journal of Pancreato...
《機(jī)器人完全不插管全胸腺切除術(shù)安全專家共識》解讀（附視頻） 摘要微創(chuàng)手術(shù)技術(shù)和加速康復(fù)外科理念得到外科醫(yī)師越來越多的認(rèn)可和重視。機(jī)器人輔助下全胸腺切除術(shù)可通過不插管的方式簡化手術(shù)流程，促進(jìn)患者術(shù)后快速康復(fù)?！稒C(jī)器人完全不插管全胸腺切除術(shù)安全專家共識》為這一手術(shù)的安全實施提供了依據(jù)和方法。本文對《...