基于激光雷達(dá)檢測(cè)的無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃算法仿真研究

打開(kāi)文本圖片集

摘要：針對(duì)無(wú)人駕駛車(chē)輛在自主行駛過(guò)程中存在的避障失效、避障規(guī)劃軌跡不光滑、避障算法實(shí)時(shí)性差等問(wèn)題，提出一種基于Lidar的車(chē)輛動(dòng)態(tài)避障路徑規(guī)劃方法，采用A*算法進(jìn)行全局規(guī)劃，在已知環(huán)境圖上進(jìn)行尋優(yōu)，并對(duì)新出現(xiàn)的障礙物采用DWA算法進(jìn)行避障，同時(shí)采用全局局部?jī)?yōu)化的雙重避障算法實(shí)現(xiàn)無(wú)人車(chē)輛的安全抵達(dá)。

關(guān)鍵詞：多線(xiàn)激光雷達(dá)；無(wú)人駕駛車(chē)；局部軌跡規(guī)劃

中圖分類(lèi)號(hào)：U467  收稿日期：2024-07-15

DOI：10.19999/j.cnki.1004-0226.2024.09.016

1 傳感器選取

激光雷達(dá)可以獲得高精度的數(shù)字高程，并產(chǎn)生高精度的3D定位信息，從而可以更好地識(shí)別出被測(cè)量對(duì)象的具體位置和尺寸［1］。（剩余5314字）