重物質(zhì)心自適應(yīng)調(diào)節(jié)背負(fù)外骨骼負(fù)重性能分析

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摘要： 背負(fù)的重物質(zhì)心在矢狀面上的大幅波動(dòng)會(huì)對(duì)人體肩、背部產(chǎn)生沖擊與振蕩力，引起上肢肌肉疲勞。為緩解和減輕重物對(duì)人體腰背部的沖擊與振蕩力，提出了一款以髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的重物質(zhì)心自適應(yīng)調(diào)節(jié)背負(fù)外骨骼。以人體五桿模型為研究對(duì)象，運(yùn)用D?H法建立人體?重物系統(tǒng)與人體?外骨骼?重物系統(tǒng)中重物質(zhì)心運(yùn)動(dòng)學(xué)模型并對(duì)比重物質(zhì)心軌跡，基于牛頓?歐拉法建立人體動(dòng)力學(xué)模型與人機(jī)動(dòng)力學(xué)模型，獲得人體?重物系統(tǒng)與人體?外骨骼?重物系統(tǒng)中人體肩、背部受力的變化以及腰椎、髖、膝關(guān)節(jié)力矩的變化，并利用生物力學(xué)軟件OpenSim進(jìn)行了驗(yàn)證。（剩余10736字）