基于SLAM的井下巡檢機(jī)器人的研究

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摘  要：文章設(shè)計(jì)了基于多傳感器融合SLAM的井下巡檢機(jī)器人。作為SLAM的感知設(shè)備，相機(jī)、激光雷達(dá)和慣性傳感器的性能和可靠性在不同的運(yùn)行速度和環(huán)境下相差較大，針對(duì)這一特點(diǎn)，結(jié)合激光和視覺SLAM子系統(tǒng)以及子系統(tǒng)的誤差項(xiàng)對(duì)機(jī)器人的位姿進(jìn)行非線性優(yōu)化，提高了機(jī)器人在光線昏暗、地形復(fù)雜的井下環(huán)境中運(yùn)行的定位準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。（剩余7629字）