改進(jìn)動(dòng)態(tài)半徑的礦井激光雷達(dá)點(diǎn)云濾波算法

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摘 要：由于煤礦井下粉塵和水霧環(huán)境的影響，激光雷達(dá)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)存在多源混合噪聲。針對(duì)動(dòng)態(tài)半徑濾波方法在處理激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)存在近場(chǎng)噪聲過(guò)多和遠(yuǎn)場(chǎng)有效數(shù)據(jù)丟失的問(wèn)題，提出一種改進(jìn)動(dòng)態(tài)半徑的礦井激光雷達(dá)點(diǎn)云濾波算法。結(jié)果表明：采用正交線性變換主成分分析法對(duì)三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行降維處理，得到多組二維數(shù)據(jù)；對(duì)每組二維數(shù)據(jù)進(jìn)行拉普拉斯運(yùn)算，識(shí)別高頻噪點(diǎn)，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行第1次濾波；使用基于扇環(huán)鄰域的統(tǒng)計(jì)分析，刪除數(shù)據(jù)中的異常點(diǎn)，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行第2次濾波，將經(jīng)過(guò)2次濾波后的多組二維數(shù)據(jù)恢復(fù)成三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。（剩余8827字）