結合視覺里程計的智能導航輪椅控制系統(tǒng)研究

打開文本圖片集

摘要：文章旨在改進傳統(tǒng)電動輪椅的局限性，增加自動導航、環(huán)境建圖、實時定位等功能。本研究通過對傳統(tǒng)電動輪椅進行改裝，在硬件方面增加RGB-D攝像頭、通信模塊和分布式上下位機主控等設備；在軟件方面，設計下位機整體框架，實現(xiàn)與上位機以及驅(qū)動器通信，并在上位機ROS導航框架下實現(xiàn)算法?；赑ID算法使用差速輪運動控制模型實現(xiàn)電機運動控制，基于建圖與同步定位算法下的ORB-SLAM2算法實現(xiàn)視覺里程計算，本研究增加稠密建圖功能并將點云圖轉化為占據(jù)柵格地圖用于導航。（剩余5425字）