改進(jìn)蟻群算法的森林防火移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃

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摘要：為解決森林防火移動(dòng)機(jī)器人在森林地形條件的最優(yōu)路徑規(guī)劃問(wèn)題，提出一種基于拓展鄰域的改進(jìn)蟻群算法。首先引入定向鄰域拓展策略，并將搜索鄰域從8個(gè)拓展至10個(gè)拓展，以求擴(kuò)大搜索效率與范圍；然后綜合考慮影響移動(dòng)機(jī)器人的多種因素，利用路徑長(zhǎng)度和能耗改進(jìn)啟發(fā)函數(shù)；接著通過(guò)位置信息改進(jìn)初始信息素；最后結(jié)合最大-最小螞蟻系統(tǒng)（MMAS）和精英螞蟻等算法模型的優(yōu)點(diǎn)，改進(jìn)信息素更新規(guī)則。（剩余14083字）