基于改進(jìn)ORB特征匹配的單目視覺—慣性SLAM算法

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摘要：針對VINS-Mono算法在弱紋理環(huán)境下運(yùn)行不穩(wěn)定、累積誤差大等問題，提出了改進(jìn)ORB特征匹配篩選的單目視覺—慣性SLAM算法。測量數(shù)據(jù)預(yù)處理環(huán)節(jié)采用了ORB特征提取，在特征點(diǎn)匹配時(shí)，使用雙向匹配過濾和最小匹配點(diǎn)距離倍數(shù)判別剔除誤匹配，最后利用隨機(jī)采樣一致性算法完成特征匹配。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，與原算法相比，改進(jìn)VINS-Mono算法的精度較高。（剩余5885字）