利用慣性傳感器數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)示教下肢外骨骼步態(tài)的研究

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摘要：為實(shí)時(shí)、靈活和方便地示教下肢外骨骼機(jī)器人的步態(tài)，提出利用慣性傳感器實(shí)時(shí)示教步態(tài)的方法。通過示教者下肢末端的傳感器，實(shí)時(shí)采集腳掌的位姿數(shù)據(jù)，再根據(jù)逆向運(yùn)動學(xué)理論建立下肢各關(guān)節(jié)角的算法，從而實(shí)現(xiàn)每條下肢只需一只傳感器即可示教步態(tài)的要求。通過安放在小腿和大腿上的其他慣性傳感器實(shí)測的數(shù)據(jù)，驗(yàn)證該方法可行性。（剩余5326字）