一種基于軌跡預判的垂直泊車路徑規(guī)劃算法研究

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【摘  要】為解決目前量產(chǎn)自動泊車系統(tǒng)泊車成功率低、泊車完成后車輛姿態(tài)偏斜等問題，研究搭建基于阿克曼轉向幾何學和車輛運動學的車輛運動模型，構建基于可行駛區(qū)域的柵格電子地圖，在幾何路徑規(guī)劃方法中融入基于軌跡預判的碰撞約束方法和路徑居中算法，采用車輛膨脹輪廓模型，最大程度利用電子地圖可行駛區(qū)域和保證路徑安全性，設計出一種基于軌跡預判的垂直泊車路徑規(guī)劃算法，并通過仿真測試和實車測試驗證算法的可行性。（剩余10659字）