基于模板匹配的法蘭盤(pán)位姿估計(jì)研究

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摘  要：針對(duì)工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)分揀中當(dāng)工件有較大的旋轉(zhuǎn)角度時(shí)，普通的模板匹配法無(wú)法準(zhǔn)確地得到抓取和放置工件正確位置的問(wèn)題，提出一種基于內(nèi)邊界追蹤粗定位和基于模板匹配精定位的兩步視覺(jué)定位方法。針對(duì)諧波減速器輸出法蘭盤(pán)，采用八鄰域內(nèi)邊界追蹤法對(duì)工件旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行粗定位，通過(guò)霍夫圓檢測(cè)技術(shù)得到工件的中心位置，并通過(guò)一種改進(jìn)的模板匹配法得到工件精確的旋轉(zhuǎn)角度。（剩余9733字）