基于機器視覺的自適應矩陣式吸盤工具設計與應用

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摘要：針對工業(yè)機器人利用吸盤工具拾取與搬運過程中存在物料掉落的問題，設計了一個基于機器視覺的自適應矩陣式工業(yè)機器人末端吸盤工具。首先設計了該工具的機械結(jié)構(gòu)和控制方案;然后基于機器視覺檢測數(shù)據(jù)，提出了自適應調(diào)整矩陣式吸盤行列間距的原理與算法;再次構(gòu)建了該工具的控制系統(tǒng)，通過PLC和工業(yè)機器人融合編程實現(xiàn)了矩陣式吸盤的自適應調(diào)整功能;最后，通過L型零件、包裝箱、棧板和異形玻璃4種物料的測試表明，該工具能夠根據(jù)物料的重量計算吸盤的最少數(shù)量，根據(jù)物料的形狀自適應調(diào)整矩陣式吸盤的行列間距，并自動計算出拾取效率，當拾取效率大于0.30時，物料拾取與搬運效果較好，安全性和可靠性較高。（剩余4212字）