基于仿生機(jī)器人的狹小空間裂紋檢測(cè)技術(shù)

打開(kāi)文本圖片集

摘 要：飛機(jī)裂紋的檢查貫穿飛機(jī)的整個(gè)生命周期，若不及時(shí)發(fā)現(xiàn)可能會(huì)帶來(lái)嚴(yán)重的后果，尤其是飛機(jī)盒段等狹小空間部位，人不可達(dá)，微小裂紋難以快速檢查，給飛機(jī)服役、地面強(qiáng)度及疲勞試驗(yàn)等帶來(lái)重大安全隱患。本文研究了可自由進(jìn)入狹小空間的仿生機(jī)器人平臺(tái)，涉及仿生機(jī)器人機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)行為及步態(tài)規(guī)劃、環(huán)境感知和避障等。開(kāi)展了大量圖像文本的數(shù)字增強(qiáng)、圖像預(yù)處理、基于深度學(xué)習(xí)的圖像裂紋算法等研究，在具有狹小空間特征的飛機(jī)盒段樣件上開(kāi)展了試驗(yàn)驗(yàn)證，通過(guò)盒段內(nèi)部預(yù)設(shè)裂紋，有效地集成圖像采集模塊和仿生機(jī)器人平臺(tái)，并結(jié)合圖像采集環(huán)境調(diào)試，機(jī)器人路徑規(guī)劃、裂紋算法優(yōu)化研究等，成功實(shí)現(xiàn)了對(duì)狹小空間內(nèi)部的裂紋長(zhǎng)度和位置的識(shí)別，為后續(xù)開(kāi)展飛機(jī)裂紋全覆蓋快速檢查和維修策略提供技術(shù)支撐。（剩余11473字）