基于改進(jìn)SSD-MobileNet算法的AGV動(dòng)態(tài)目標(biāo)檢測(cè)方法

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摘 要：

為了提升自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車（automated guided vehicle，AGV）動(dòng)態(tài)障礙物視覺(jué)檢測(cè)的精度和幀率，提出了一種基于單鏡頭多盒檢測(cè)器（single shot multibox detector，SSD）的改進(jìn)算法。將輕量級(jí)MobileNet網(wǎng)絡(luò)引入到SSD網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)中，然后利用K-means算法對(duì)訓(xùn)練數(shù)據(jù)集中真實(shí)框的AR值進(jìn)行聚類并更新，最后利用Jeston Nano嵌入式平臺(tái)搭建了AGV實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，引入TensorRT加速引擎，分別對(duì)改進(jìn)前后的SSD-MobileNet模型進(jìn)行加速優(yōu)化，并對(duì)比分析。（剩余14067字）