基于優(yōu)化RTAB-Map的室內(nèi)巡檢機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航方法

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摘 要：巡檢機(jī)器人對(duì)室內(nèi)場(chǎng)景進(jìn)行自主導(dǎo)航監(jiān)測(cè)時(shí)，采用視覺(jué)同時(shí)定位與地圖構(gòu)建（simultaneous localization and mapping，SLAM）方法構(gòu)建的三維深度地圖存在實(shí)時(shí)性不高、定位精度下降的問(wèn)題。對(duì)此，提出了一種基于RGB-D相機(jī)和優(yōu)化RTAB-Map（real time appearance based mapping）算法的巡檢機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航方法。（剩余9022字）