基于改進(jìn)A*算法的移動(dòng)機(jī)器人全局路徑優(yōu)化研究

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摘 要：針對(duì)傳統(tǒng)A*（A-STAR）算法在移動(dòng)機(jī)器人全局路徑規(guī)劃中存在搜索效率低下、搜索路徑不夠平滑及不安全等問(wèn)題，提出一種雙向搜索A*算法。在傳統(tǒng)A*算法上建立起四鄰域及八鄰域混合搜索路徑機(jī)制，設(shè)定雙向搜索中的虛擬目標(biāo)點(diǎn)，借助人工勢(shì)場(chǎng)算法思想，建立雙向搜索時(shí)搜索點(diǎn)到該虛擬目標(biāo)點(diǎn)的衰減函數(shù)，并在保證最優(yōu)性的基礎(chǔ)上改進(jìn)評(píng)估函數(shù)模型以及調(diào)試適當(dāng)?shù)臋?quán)重值，引入三階貝塞爾曲線規(guī)劃新的行駛路徑。（剩余9543字）