建筑用塔式起重機(jī)定位防擺自動(dòng)控制方法研究

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摘要：在建立塔式起重機(jī)的線性動(dòng)力學(xué)模型的基礎(chǔ)上，闡述了塔式起重機(jī)定位防擺軌跡規(guī)劃、塔式起重機(jī)的定位防擺控制方法，設(shè)計(jì)了模糊PID控制器，通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了本文設(shè)計(jì)的塔式起重機(jī)定位防擺自動(dòng)控制方法的有效性與正確性。

關(guān)鍵詞：塔式起重機(jī)；定位防擺；自動(dòng)控制；方法研究

0   引言

塔式起重機(jī)外形龐大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，每完成一次升降、進(jìn)退等往復(fù)動(dòng)作，往往需要同時(shí)完成不同方位的其他動(dòng)作。（剩余4336字）