基于局部感知的無(wú)人艇集群過(guò)復(fù)雜障礙場(chǎng)方法

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摘 要： 針對(duì)當(dāng)前基于中央控制策略解決無(wú)人艇（unmanned surface vehicle， USV）過(guò)復(fù)雜障礙場(chǎng)智能化程度不足的問(wèn)題，提出一種基于局部感知的USV集群自主決策通過(guò)復(fù)雜障礙場(chǎng)方法。所提方法采用自組織協(xié)同思想，利用USV的局部感知能力獲取周邊水域的有效信息，將自組隊(duì)形和自主避障決策權(quán)交由USV執(zhí)行，促使集群自組織通過(guò)復(fù)雜障礙場(chǎng)并達(dá)成無(wú)序到有序的隊(duì)形演化。（剩余16284字）