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基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的激光導(dǎo)航無人車路徑跟蹤控制

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摘 要:針對(duì)智能倉(cāng)儲(chǔ)無人車運(yùn)動(dòng)軌跡控制精度的問題,提出了一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的激光導(dǎo)航無人車路徑跟蹤控制算法。建立了智能倉(cāng)儲(chǔ)無人車的數(shù)學(xué)模型,設(shè)計(jì)了一種激光導(dǎo)航定位算法,提出了一種Actor-Critic強(qiáng)化學(xué)習(xí)路徑跟蹤算法,最終實(shí)現(xiàn)對(duì)無人車路徑跟蹤的高精度控制。通過對(duì)比仿真驗(yàn)證了設(shè)計(jì)的路徑跟蹤算法具有更優(yōu)的控制效果和更高的控制精度,最大路徑跟蹤誤差僅為0.3m,最大x坐標(biāo)跟蹤誤差僅為0.1m,最大y坐標(biāo)跟蹤誤差僅為0.29m,大幅提高了對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)無人車運(yùn)動(dòng)軌跡的跟蹤精度。(剩余550字)

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