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氣動人工肌肉驅動的可變瞬心外骨骼設計與研究

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摘要：

針對現(xiàn)有下肢外骨骼結構與軀體匹配度較低的問題，通過在現(xiàn)有反四邊形關節(jié)的基礎上引入額外的自由度，提出了一種氣動人工肌肉驅動的新型可變瞬心人工膝關節(jié)。結合可變瞬心外骨骼的運動學分析對其瞬心軌跡方程進行了求解，并采用粒子群算法對膝關節(jié)結構進行了優(yōu)化設計；采用模糊PID控制器對其運動進行了仿真與分析，并進行了實驗研究。（剩余15911字）

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