一種針對(duì)圓錐體外表面貼裝的機(jī)械手設(shè)計(jì)分析與優(yōu)化

打開(kāi)文本圖片集

摘要：針對(duì)圓錐體外表面貼裝工作設(shè)計(jì)了一種串聯(lián)式機(jī)械臂末端機(jī)械手。對(duì)圓錐體進(jìn)行空間分析，根據(jù)圓錐體幾何特征確定貼裝技術(shù)方案并進(jìn)行構(gòu)型設(shè)計(jì)。完成機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，利用拉格朗日法推導(dǎo)動(dòng)力學(xué)方程，利用D-H法對(duì)正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行求解。利用遺傳算法NSGA-Ⅱ?qū)?zhí)行器高負(fù)載零部件進(jìn)行結(jié)構(gòu)尺寸優(yōu)化并對(duì)優(yōu)化前后零部件進(jìn)行有限元分析對(duì)比。（剩余12157字）