考慮主軸-刀柄結(jié)合面特性的機(jī)器人銑削系統(tǒng)刀尖頻響預(yù)測(cè)研究

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摘要：針對(duì)機(jī)器人銑削系統(tǒng)刀尖頻響具有位姿依賴特性，導(dǎo)致機(jī)器人變位姿加工時(shí)穩(wěn)定性難以準(zhǔn)確預(yù)測(cè)、加工顫振難以有效控制的問(wèn)題，提出一種考慮主軸-刀柄結(jié)合面接觸剛度的機(jī)器人銑削系統(tǒng)刀尖頻響預(yù)測(cè)方法。基于歐拉-拉格朗日法與吉村允孝單位面積法，分別構(gòu)建了機(jī)器人本體動(dòng)力學(xué)模型與主軸-刀柄結(jié)合面接觸剛度模型，進(jìn)而基于有限元主副自由度理論將機(jī)器人本體動(dòng)力學(xué)模型與主軸-刀柄結(jié)合面接觸剛度模型結(jié)合，構(gòu)建了機(jī)器人銑削加工系統(tǒng)刀尖頻響預(yù)測(cè)模型。（剩余12426字）