一種結(jié)構(gòu)解耦型變剛度驅(qū)動(dòng)軟體手抓握能力分析

打開文本圖片集

摘要：為了實(shí)現(xiàn)變剛度驅(qū)動(dòng)軟體手的精確抓取，設(shè)計(jì)了一款結(jié)構(gòu)解耦型的變剛度驅(qū)動(dòng)（變剛度與變形驅(qū)動(dòng)）軟體手指。建立了軟體手指的指尖力模型，并計(jì)算了手指指尖力，將實(shí)驗(yàn)測(cè)試的手指指尖力數(shù)據(jù)與計(jì)算結(jié)果進(jìn)行比較，證明了手指指尖力模型在一定精度范圍內(nèi)能夠預(yù)測(cè)手指的抓握行為。基于軟體手指的指尖力模型對(duì)軟體手的結(jié)構(gòu)尺寸進(jìn)行設(shè)計(jì)，并根據(jù)設(shè)計(jì)的軟體手進(jìn)一步研究指腹的抓握能力，通過仿真與實(shí)驗(yàn)的相互印證得到了軟體手指腹抓取的抓握力模型。（剩余12125字）