基于YOLACT網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)器人視覺SLAM算法

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摘要： 提出一種室內(nèi)動(dòng)態(tài)場(chǎng)景的視覺SLAM算法，引入實(shí)例分割網(wǎng)絡(luò)YOLACT ，剔除大部分動(dòng)態(tài)點(diǎn)，利用多視圖幾何進(jìn)一步過濾分割掩膜外未被剔除的動(dòng)態(tài)特征點(diǎn)，使用剩余的靜態(tài)特征點(diǎn)作為相機(jī)位姿估計(jì)；同時(shí)構(gòu)建點(diǎn)云地圖，轉(zhuǎn)換并建立八叉樹地圖；使用背景修復(fù)以恢復(fù)被剔除動(dòng)態(tài)物體后的背景。為驗(yàn)證算法的有效性，使用TUM數(shù)據(jù)集測(cè)試，并與ORB-SLAM2算法和其他處理動(dòng)態(tài)場(chǎng)景的SLAM算法對(duì)比，結(jié)果表明，提出的算法在高動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)集上表現(xiàn)良好。（剩余10294字）