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激光雷達與RGB-D相機融合的SLAM建圖

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摘要： 對二維激光雷達與RGB-D相機聯(lián)合標定，采用改進的ORB-SLAM2算法實現(xiàn)稠密的點云地圖、八叉樹地圖、柵格地圖的構建。提出了一種將Cartographer算法與改進的ORB-SLAM2算法融合建圖的改進算法。實驗結果表明，相比傳統(tǒng)的ORB-SLAM2算法，改進的融合算法在建圖過程中障礙物的識別率達到了96.8%，絕對位姿誤差減小了53.2%，提高了建圖的精確性和魯棒性。（剩余7721字）

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